A-LOAM里面有6个文件夹,第一个是docker仓库,第二个是include是存储了C++头文件,第三个是launch文件,它负责配置和启动ROS多个节点,在ros系统中一个节点对应一个独立的C++文件;

roslaunch 功能包名 launch文件名

<launch> 根节点

<node pkg = “” name = “” type = “”>

</launch> 启动节点